道教的渊源,可以追溯至中国古人渴求长生不死的心理和行为中。考古发现:早在一万八千馀年前﹐中国的原始人类就已表现出他们对生命存在的顽强追求,如这一时期的「山顶洞人」曾在死去的同伴身上撒上一些象徵生命之红色(血液)的赤铁粉,以图唤回死者的生命。记录古代先民生活的《山海经》中﹐也有关於「不死国」、「不死民」、「不死树」和「不死之药」等的记载。战国时期,人们又多相信东海中有蓬莱、方丈、瀛州等神山,「诸仙人及不死之药皆在焉」,并由此出现了许多以追求不死成仙为务的方士,被称作「方仙道」。「方仙道」在秦汉时期曾活跃一时,系後世道教的前身之一。
「方仙道」的活动,多属具体的实践行为,而较少有理论的成份。後世道教的思想理论,主要来自於先秦道家哲学。春秋时期,老子曾阐发了一套关於宇宙万物产生、存在及运动变化的理论,认为「道」是宇宙万物得以产生的根源及赖以存在的本体,主张人的活动应当遵循事物运动变化的规律以求「深根固柢,长生久视」,由此而开创了道家学派,并为後世道教的发展奠立了理论基础。战国时期,又有不少人依托黄帝、老子之名来阐发养生、治国理论,被称作「黄老道」。「黄老道」的学说,实已不仅限於老子道家,而是还「采儒墨之善,撮名法之要」,吸收了儒、墨、名、法诸家之长;这种融诸家学说於一炉的「新道家」,在秦汉时期的影响也很大,同样属後世道教的前身之一。
东汉末年,张道陵在西南蜀中称得太上老君(老子)「授以三天正法,命为天师」,并造作道书二十五篇,从而创立了天师道(俗称五斗米道)。在中原地区,也有张角创立了太平道,宣称「苍天已死,黄天当立」,组织民众举行反抗东汉王朝的起义。天师道和太平道的出现,令道教开始成为有严密思想体系和组织制度的教团,故人们多视其为成熟宗教形态的道教之正式形成的标志。後来,张角的道团遭到统治者的镇压,其馀绪逐渐融入天师道;蜀中的天师道则因受制於曹操大军而被迫迁出西南,并从此开始「分布天下」。
两晋南北朝时期,道教中涌现出了大批新的道经,并出现了许多新兴的道派,如崇「灵宝经」的灵宝派、崇「上清经」的上清派、崇「三皇经」的三皇派,以及推崇外丹烧炼的金丹道等等。不仅如此,当时道教中还涌现出了葛洪、陆修静、寇谦之、陶弘景等一大批杰出的人物,对道教思想学说的发展、经典文书的整理、组织制度的完善、神仙谱系的制订等作出了很大贡献。如葛洪曾撰有《抱朴子内篇》等,对「仙道可致」的问题进行了系统论证,并对道教的修炼方术进行了总结;陆修静则编有《三洞经书目录》等,确立了以「三洞、四辅、十二类」的分类方法来编纂道教经典的体例,并为道教制订了较为完善的斋醮仪范;寇谦之又宣称得太上老君降赐《老君音诵戒经》,并据之「清整道教」,对当时道教组织制度中的一些弊端进行了革除;陶弘景则通过编纂《真灵位业图》,仿照人间的封建等级制度,对道教的群神众仙进行了有序排列。经过这些道教领袖的努力,两晋南北朝时期的道教无论是在思想观念方面、还是在行为仪范方面,都已显得较为完善。此外,这一时期的道教为了更好地生存,还极力攻击利用道教来组织反抗统治者的活动,努力将道教改造成了维护统治者利益的官方宗教。
经过改造後的道教,逐渐得到了统治者的大力扶持,并因此获得了巨大的发展。唐宋时期,道教不仅信徒众多、宫观广布、倍受尊崇,而且在教理教义、修行方法、科仪制度等方面也有了巨大的进步。这一时期,传统的道派在很大程度上得到了继续发展,如由上清派衍化而来的茅山宗在唐宋时即颇为显跃,由灵宝派衍化而来的阁皂宗也於北宋初在江西阁皂山兴起;张道陵一系的天师道,虽在三国以後影响颇为衰微,但至北宋时又开始在江西龙虎山显露声势,被称为龙虎宗。南宋时,第三十五代天师张可大得宋理宗诏命提举三山符籙兼御前诸宫观教门公事;从此,龙虎宗遂成为「三山符籙」(龙虎宗、茅山宗、阁皂宗)的领袖。
唐宋时期道教中所发生的最重要的事,当推灵魂成仙说及内丹修炼的兴起。早在隋唐之际,传统道教所宣扬的服食丹药以求肉体飞昇成仙之说,即因难以在现实中兑现而陷入了困境;於是,而有「重玄学派」的道士破斥传统的「导引丹药」之类的修仙术为小乘法门,力主修养「心性」方为大乘法门。後来,经过成玄英、李荣、王玄览、司马承祯、吴筠、杜光庭等唐代「重玄学派」道士的努力,传统的肉体成仙之说更进一步遭到了破斥,而灵魂则普遍被视为是承担成仙一事的主体。与此同时,以修炼体内精气神为要、追求「阳神出壳」为务的内丹修炼也逐渐流行,并出现了以锺离权、吕洞宾为代表的「锺吕金丹道」。
宋金之际,王重阳承锺、吕之说而创立了全真道,令内丹修炼功夫及灵魂成仙学说逐渐在道教中占据了主流地位。全真道力倡儒释道三教合一,主张「性命双修」,追求「真身飞昇」,并有著一套较为严密的组织制度。入元以後,该道派因丘处机曾西行面见成吉思汗而一度受到过蒙元统治者的大力扶持,以致短期内即传遍了全中国,「东尽海﹐南薄汉淮﹐西北历广莫﹐虽十庐之聚﹐必有香火一席之奉」。由於全真道有著显赫的政治地位和庞大的宗教势力,故原在南方传布的「南宗」等主修内丹的道派多往往自称是全真道的门徒,以全真弟子自居;这样,主修内丹的道派在元代就相互融合而聚集在了「全真」的旗帜之下。与此相应,自元成宗於元大德八年(年)加授第三十八代天师张与材为「正一教主,主领三符籙」後,龙虎宗、茅山宗、阁皂宗以及其他一些符籙道派如净明道、神霄派、清微派等也皆纷纷归聚於「正一道」的旗下,令符籙道派逐渐凝聚成了一个整体。这样,内丹道派以「全真」为主、符籙道派以「正一」为宗的对峙格局就基本形成了。
明中叶以後,道教逐渐失去了统治者的扶持,但其在中国民间却仍然保持著巨大的影响力,许多新兴的民间宗教都与道教有著千丝万缕的联系,一些边远地区的道教活动也依然兴盛。
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